對(duì)電動(dòng)滑臺(tái)、線性模塊、XY機(jī)械臂來(lái)說(shuō)，負(fù)荷的計(jì)算和校正是選型過(guò)程中最重要的步驟。

在大多數(shù)應(yīng)用實(shí)例中，負(fù)重心一般會(huì)產(chǎn)生一定長(zhǎng)度的力臂，從而產(chǎn)生力矩作用。

力矩是影響滾動(dòng)部件壽命和精度的最重要因素之一。 介紹了常用的安裝狀態(tài)下各種工作扭矩的計(jì)算方法，給出了一個(gè)簡(jiǎn)單的扭矩計(jì)算工作軟件。

力矩計(jì)算軟件下載:

銀模塊滑塊力矩計(jì)算與校正軟件( R00 ).xlsx

(右鍵單擊，另存為)

力矩的基本

靜態(tài)容許力矩值:

靜態(tài)容許力矩是破損的指標(biāo)，表示在靜止?fàn)顟B(tài)下單軸機(jī)器人受到的最大力矩。

靜態(tài)容許力矩是指在受到最大應(yīng)力的接觸部分，滾動(dòng)體的永久變形量和滾動(dòng)面的

永久變形量之和達(dá)到滾動(dòng)體直徑的0.0001倍，大小和方向都是一定的力矩。 靜態(tài)容許力矩是靜態(tài)力矩的極限。

動(dòng)允許力矩值:

動(dòng)態(tài)容許力矩是壽命指標(biāo)，表示使單軸機(jī)器人的行走壽命達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)額定壽命的力矩。

本公司設(shè)定了壽命10，000 km時(shí)直線導(dǎo)軌單元可負(fù)載的最大力矩值。

力矩與壽命的關(guān)系:

在不超過(guò)允許力矩的情況下運(yùn)行，可以獲得更長(zhǎng)的壽命。 超過(guò)允許力矩的運(yùn)行會(huì)降低機(jī)械手的壽命。

4、動(dòng)作轉(zhuǎn)矩構(gòu)成:

動(dòng)作轉(zhuǎn)矩由重力產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩和加減速轉(zhuǎn)矩疊加而成。 即，M=Mst+Mdy

m :方向指定的力矩

Mst :靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)重力產(chǎn)生的力矩。

Mdy :加減速時(shí)產(chǎn)生的加減速附加轉(zhuǎn)矩。

( Mdy=ma·l )

5、影響工作轉(zhuǎn)矩的四個(gè)重要因素:

①負(fù)荷安裝方向、②負(fù)荷重量、③斗桿長(zhǎng)度、④加減速度(加減速時(shí)間)。

二、工作轉(zhuǎn)矩的計(jì)算方法

情況和使用條件:

a :加速度( m/sec2)

m1 :工件質(zhì)量(公斤)

m2 :安裝重量(公斤)

l1 :從滑塊中心到工件重心的距離( m )

l2 :滑塊中心到夾具重心的距離( m )

l3 :從偏移基準(zhǔn)位置到工件重心的距離( m )

l4 :從偏移基準(zhǔn)位置到夾具重心的距離( m )

M=Mst+Mdy

m :方向指定的力矩

Mst :靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)重力產(chǎn)生的力矩

Mdy :加減速時(shí)產(chǎn)生的加減速附加轉(zhuǎn)矩( Mdy=ma·l )