為了加強指甲的結(jié)構(gòu)，提高其承載能力，使用Solid Works軟件建立了夾爪三維模型，分析了指甲滿載時液壓缸和夾緊的受力情況，闡述了模型靜力學(xué)分析的邊界條件。 用Hyper Works軟件對模型進(jìn)行了有限元分析，驗證了夾具的強度。 通過分析夾鉗的應(yīng)力云圖，對模型進(jìn)行了改進(jìn)和重新設(shè)計，驗證了新模型。

本實用新型的目的是為了解決上述背景技術(shù)中提出的問題，提供一種帶力反饋的電動夾爪。

為了達(dá)到上述目的，本實用新型提供了以下技術(shù)手段。

包括:導(dǎo)向結(jié)構(gòu)體、運動傳遞結(jié)構(gòu)體、齒輪減速機、驅(qū)動馬達(dá)、力反饋機構(gòu)、控制電路基板、導(dǎo)軌架。 所述力反饋機構(gòu)設(shè)有采用了安裝固定在l型減速機安裝板上霍爾傳感器型微小位移測定裝置的微小位移測定裝置，所述運動傳動結(jié)構(gòu)由兩對帶螺母的梯形螺紋構(gòu)成. 所述手指和導(dǎo)向結(jié)構(gòu)體固定地連接，導(dǎo)向結(jié)構(gòu)體與軌道座折接. 所述力反饋機構(gòu)構(gòu)成從固定在殼體上的兩根軸位移擴大的桿機構(gòu)，在所述桿機構(gòu)上設(shè)置有磁鐵。